Tutorial KinematicController/fr
 Tutoriel
|
| Thème |
|---|
| Contrôleur cinématique créé avec Python |
| Niveau |
| Des connaissances de base en Python sont utiles |
| Temps d'exécution estimé |
| 1 heure |
| Auteurs |
| FBXL5 |
| Version de FreeCAD |
| 0.20 et ultérieur |
| Fichiers exemples |
| None |
| Voir aussi |
| None |
Introduction
Ce tutoriel décrit comment générer un contrôleur cinématique simple à utiliser avec les assemblages créés avec l'atelier Assembly3 à partir de quelques lignes de code Python.
N'importe quel éditeur de texte peut être utilisé pour coder. Mon choix se porte sur Atom, mais l'éditeur intégré de FreeCAD fonctionne bien aussi.
Les exemples de code suivants peuvent être copiés et collés dans un fichier texte vide, puis enregistrés sous le nom de votre choix comme fichier *.py ou *.FCMacro.
Sections macro
Structure de base
#! python
# -*- coding: utf-8 -*-
# (c) 2022 Your name LGPL
def main():
pass
if __name__ == "__main__":
# This will be true only if the file is "executed"
# but not if imported as a module
main()
La structure de base consiste en une fonction main() et un commutateur pour vérifier si la macro est utilisée comme un conteneur pour les classes, les méthodes, etc. ou si elle est exécutée seule. Seule la deuxième option lancera la fonction main(). Cette fonction est vide pour le moment.
Trouver les contraintes pilotes
Les contraintes pilotes sont des objets dans un document FreeCAD. Elles doivent être marquées pour pouvoir être trouvées.
Pour ce contrôleur, le suffixe "Driver" doit être attaché au label d'une contrainte pilote. Il peut être séparé par un "." ou "-" pour plus de clarté, car nous ne vérifierons que si le label se termine par "Driver".
Une fonction qui reçoit un objet document et renvoie une liste de contraintes pilotes (les noms dans ce cas) fera l'affaire.
def findTheDrivingConstraints(document_object):
# search through the Objects and find the driving constraint
driver_list = []
for each in document_object.Objects:
if each.Label.endswith("Driver"):
driving_constraint = each.Name
driver_list.append(driving_constraint)
return driver_list
La fonction main() charge le document actif dans la variable kin_doc, puis appelle la fonction findTheDrivingConstraints() et lui transmet le contenu de kin_doc. La liste retournée est chargée dans drivers qui est ensuite vérifiée pour contenir au moins un élément. Si c'est le cas, la liste est finalement imprimée dans la Vue rapport.
def main():
kin_doc = App.ActiveDocument # Kinematic Document
drivers = findTheDrivingConstraints(kin_doc)
if len(drivers) < 1:
print("No driver found!")
else:
print(drivers)
La macro jusqu'à présent...
#! python
# -*- coding: utf-8 -*-
# (c) 2021 Your name LGPL
def findTheDrivingConstraints(document_object):
# search through the Objects and find the driving constraint
driver_list = []
for each in document_object.Objects:
if each.Label.endswith("Driver"):
driving_constraint = each.Name
driver_list.append(driving_constraint)
return driver_list
def main():
kin_doc = App.ActiveDocument # Kinematic Document
drivers = findTheDrivingConstraints(kin_doc)
if len(drivers) < 1:
print("No driver found!")
else:
print(drivers)
if __name__ == "__main__":
# This will be true only if the file is "executed"
# but not if imported as a module
main()
Panneau de contrôle
Le panneau de contrôle est construit à partir de widgets Qt, une fenêtre principale contenant plusieurs widgets d'entrée/sortie.
Chaque widget doit être importé avant de pouvoir être utilisé, mais ils peuvent être importés en un seul ensemble. La ligne d'importation est placée en haut du fichier.
Fenêtre principale
Pour la fenêtre principale, la ligne d'importation ressemble à ceci :
from PySide2.QtWidgets import (QDialog)
La fenêtre principale appelée ControlPanel est un objet de classe instancié à partir du widget QDialog.
Elle possède deux méthodes init. __init__() initialise le nouvel objet de la classe, gère les arguments entrants et lance initUI() qui gère tous les widgets de la fenêtre principale.
class ControlPanel(QDialog):
"""
docstring for ControlPanel.
"""
def __init__(self, document, actuator):
super(ControlPanel, self).__init__()
self.initUI(document, actuator)
def initUI(self, document, actuator):
# Setting up class parameters
# the window has 640 x 480 pixels and is centered by default
# now make the window visible
self.show()
Pour lancer un seul panneau de commande, une instance, appelée panel, de cette classe sera créée avec kin_doc (l'objet document) et drivers[0] (le premier de la liste des contraintes de conduite) transférés à cette instance. Enfin, la méthode exec_() de la classe ouvre la fenêtre de dialogue.
panel = ControlPanel(kin_doc, drivers[0])
panel.exec_()
Pour gérer plus d'un contrôleur (driver), nous devons vérifier la liste des contrôleurs et créer une instance pour chaque élément de la liste et transférer l'élément en cours.
panel_list = []
for each_driver in drivers:
panel = ControlPanel(kin_doc, each_driver)
panel_list.append(panel)
panel.exec_()
Ces lignes remplacent la commande print() dans la branche else de la fonction main().
Remarque : La collecte d'une panel_list nous permet de lancer tous les panneaux en même temps. (Je ne peux pas encore expliquer ce comportement...)
L'exécution de la macro affichera une fenêtre de dialogue vide et propre, en attente de widgets :
La macro jusqu'à présent...
#! python
# -*- coding: utf-8 -*-
# (c) 2021 Your name LGPL
# imports and constants
from PySide2.QtWidgets import (QDialog)
class ControlPanel(QDialog):
"""
docstring for ControlPanel.
"""
def __init__(self, document, actuator):
super(ControlPanel, self).__init__()
self.initUI(document, actuator)
def initUI(self, document, actuator):
# Setting up class parameters
# the window has 640 x 480 pixels and is centered by default
# now make the window visible
self.show()
def findTheDrivingConstraints(document_object):
# search through the Objects and find the driving constraint
driver_list = []
for each in document_object.Objects:
if each.Label.endswith("Driver"):
driving_constraint = each.Name
driver_list.append(driving_constraint)
return driver_list
def main():
kin_doc = App.ActiveDocument # Kinematic Document
drivers = findTheDrivingConstraints(kin_doc)
if len(drivers) < 1:
print("No driver found!")
else:
panel_list = []
for each_driver in drivers:
panel = ControlPanel(kin_doc, each_driver)
panel_list.append(panel)
panel.exec_()
if __name__ == "__main__":
# This will be true only if the file is "executed"
# but not if imported as a module
main()
Paramètres de réglage
Il est maintenant temps de remplir la méthode initUI() :
...
def initUI(self, document, actuator):
# Setting up class parameters
self.actuator = document.getObject(actuator)
self.driver_type = self.getDriverType(self.actuator)
# the window has 640 x 480 pixels and is centered by default
# now make the window visible
self.show()
...
self.actuator représente la contrainte pilote et self.driver_type stocke un mot clé pour son type. Ce dernier est utilisé pour choisir la propriété correcte avec chaque contrainte.
Méthode getDriverType()
Pour une utilisation future, nous avons besoin du type de pilote (Angle, Distance, Longueur) et donc une méthode getDriverType() doit être définie :
...
def getDriverType(self, constraint):
ANGLE_CONSTRAINTS = [
"PlaneCoincident",
"AxialAlignment",
"PlaneAlignment"
] # Angel constraints that use negative values, too
ANGLE_DEG_CONSTRAINTS = [
"Angle",
] # Angel constraints that use positive values only
DISTANCE_CONSTRAINTS = [
"PointDistance",
"PointsDistance"
] # Lenght constraints that use positive values only
if constraint.ConstraintType in ANGLE_CONSTRAINTS:
return "Angle"
elif constraint.ConstraintType in ANGLE_DEG_CONSTRAINTS:
return "AnglePos"
elif constraint.ConstraintType in DISTANCE_CONSTRAINTS:
return "Distance"
else:
return "Length"
...
Cette méthode vérifie si le type de la contrainte donnée peut être trouvé dans l'une des listes, et renvoie le type de dimension qui doit être contrôlé.
On suppose que dans le document cinématique, le pilote est marqué correctement et fonctionne s'il était édité manuellement. Dans ce cas, il n'est pas nécessaire de filtrer les contraintes géométriques telles que Colinear ou PointsCoincidence (mais ce serait l'endroit pour le faire...).
Propriétés de la fenêtre
La taille de la fenêtre est définie par ses dimensions minimale et maximale. En utilisant les mêmes valeurs, on obtient une taille fixe.
Le titre indique le nom du pilote et précise s'il s'agit d'un angle, d'une distance ou d'une longueur. Enfin, on demande à la fenêtre de rester au dessus de toutes les fenêtres.
...
# the window has 640 x 480 pixels and is centered by default
#- set window dimensions
self.setMaximumWidth(400)
self.setMaximumHeight(200)
self.setMinimumWidth(400)
self.setMinimumHeight(200)
self.setWindowTitle(self.actuator.Label + ": " + self.driver_type)
self.setWindowFlags(QtCore.Qt.WindowStaysOnTopHint)
# now make the window visible
...
Paramètres de réglage supplémentaires
L'étape suivante consiste à extraire la valeur actuelle du pilote et à définir les valeurs de début et de fin par défaut en fonction du type de pilote.
Une distance ne peut pas être négative et exactement nulle, ce qui rend le solveur perplexe. La valeur de départ est donc fixée à 0,001. Les angles acceptent des valeurs négatives et obtiennent des valeurs symétriques. (Si les longueurs acceptent des valeurs négatives reste à prouver finalement...)
Le suffixe de l'unité doit être conservé pour renvoyer la valeur à la propriété de la contrainte à la fin. Les distances et les longueurs nécessitent des valeurs avec des unités.
Le traitement des unités et l'affichage des valeurs sous forme de chaînes de caractères dans plusieurs widgets nécessitent de convertir assez souvent les chiffres en chaînes de caractères et inversement.
Pour compléter les paramètres, nous définissons un nombre de pas par défaut qui doivent être calculés lorsque le mouvement est automatisé et si le commutateur self.sequence est réglé sur True, une photo sera prise à chaque pas du mouvement.
...
self.steps_value = 10
self.sequence = False
if self.driver_type == "Angle":
self.current_value = self.actuator.Angle
self.start_value = (self.current_value - 15)
self.end_value = (self.current_value + 15)
self.unit_suffix = (" °")
elif self.driver_type == "AnglePos":
self.current_value = float(str(self.actuator.Angle)[:-4])
self.start_value = 0.001 # Angle must not be <= 0 and >=180
self.end_value = 179.999
self.unit_suffix = (" °")
elif self.driver_type == "Distance":
self.current_value = float(str(self.actuator.Distance)[:-3])
self.start_value = 0.001 # Distance must not be <= 0
self.end_value = (self.current_value + 10)
self.unit_suffix = (" mm")
else:
self.current_value = float(str(self.actuator.Offset)[:-3])
self.start_value = (self.current_value - 10)
self.end_value = (self.current_value + 10)
self.unit_suffix = (" mm")
...
Labels
Maintenant, trois labels sont ajoutés pour afficher le début, la fin et la valeur en cours.
Tout d'abord, la classe QLabel doit être importée, c'est-à-dire que la liste d'importation doit être étendue comme ceci :
from PySide2.QtWidgets import (QDialog, QLabel)
Dans la méthode initUI(), nous insérons :
...
# create some labels
self.label_start = QLabel("", self)
self.label_start.setFont("osifont") # set to a non-proportional font
self.label_start.setText(str(round(self.start_value, 1)) + self.unit_suffix)
self.label_start.setGeometry(QtCore.QRect(30, 15, 60, 25))
self.label_end = QLabel("", self)
self.label_end.setFont("osifont")
self.label_end.setText(str(round(self.end_value, 1)) + self.unit_suffix)
self.label_end.setGeometry(QtCore.QRect(320, 15, 60, 25))
self.label_current = QLabel("", self)
self.label_current.setFont("osifont")
self.label_current.setText("Current value: " + str(round(self.current_value, 1)) + self.unit_suffix)
self.label_current.setGeometry(QtCore.QRect(130, 15, 150, 25))
...
Le placement est fait avec la méthode héritée setGeometry(). Dans ce cas, la description d'un rectangle est utilisée (position X, position Y, largeur, hauteur).
Les première et troisième lignes pourraient être combinées, mais cela n'est pas recommandé pour des raisons de clarté :
self.label_end = QLabel((str(round(self.end_value, 1)) + self.unit_suffix), self)
L'exécution de la macro avec un document d'assemblage cinématique créerait une fenêtre de dialogue comme celle-ci :
La fenêtre de dialogue affiche le libellé de la contrainte et le type de pilote dans le titre, ainsi que la valeur de départ, la valeur en cours et la valeur finale sur la première ligne de la zone principale.
La macro jusqu'à présent...
#! python
# -*- coding: utf-8 -*-
# (c) 2021 Your name LGPL
# imports and constants
from PySide2.QtWidgets import (QDialog, QLabel)
class ControlPanel(QDialog):
"""
docstring for ControlPanel.
"""
def __init__(self, document, actuator):
super(ControlPanel, self).__init__()
self.initUI(document, actuator)
def initUI(self, document, actuator):
# Setting up class parameters
self.actuator = document.getObject(actuator)
self.driver_type = self.getDriverType(self.actuator)
self.steps_value = 10
self.sequence = False
if self.driver_type == "Angle":
self.current_value = self.actuator.Angle
self.start_value = (self.current_value - 15)
self.end_value = (self.current_value + 15)
self.unit_suffix = (" °")
elif self.driver_type == "AnglePos":
self.current_value = float(str(self.actuator.Angle)[:-4])
self.start_value = 0.001 # Angle must not be <= 0 and >=180
self.end_value = 179.999
self.unit_suffix = (" °")
elif self.driver_type == "Distance":
self.current_value = float(str(self.actuator.Distance)[:-3])
self.start_value = 0.001 # Distance must not be <= 0
self.end_value = (self.current_value + 10)
self.unit_suffix = (" mm")
else:
self.current_value = float(str(self.actuator.Offset)[:-3])
self.start_value = (self.current_value - 10)
self.end_value = (self.current_value + 10)
self.unit_suffix = (" mm")
# the window has 640 x 480 pixels and is centered by default
#- set window dimensions
self.setMaximumWidth(400)
self.setMaximumHeight(200)
self.setMinimumWidth(400)
self.setMinimumHeight(200)
self.setWindowTitle(self.actuator.Label + ": " + self.driver_type)
self.setWindowFlags(QtCore.Qt.WindowStaysOnTopHint)
# create some labels
self.label_start = QLabel("", self)
self.label_start.setFont("osifont") # set to a non-proportional font
self.label_start.setText(str(round(self.start_value, 1)) + self.unit_suffix)
self.label_start.setGeometry(QtCore.QRect(30, 15, 60, 25))
self.label_end = QLabel("", self)
self.label_end.setFont("osifont")
self.label_end.setText(str(round(self.end_value, 1)) + self.unit_suffix)
self.label_end.setGeometry(QtCore.QRect(320, 15, 60, 25))
self.label_current = QLabel("", self)
self.label_current.setFont("osifont")
self.label_current.setText("Current value: " + str(round(self.current_value, 1)) + self.unit_suffix)
self.label_current.setGeometry(QtCore.QRect(130, 15, 150, 25))
# now make the window visible
self.show()
def getDriverType(self, constraint):
ANGLE_CONSTRAINTS = [
"PlaneCoincident",
"AxialAlignment",
"PlaneAlignment"
] # Angel constraints that use negative values, too
ANGLE_DEG_CONSTRAINTS = [
"Angle",
] # Angel constraints that use positive values only
DISTANCE_CONSTRAINTS = [
"PointDistance",
"PointsDistance"
]
if constraint.ConstraintType in ANGLE_CONSTRAINTS:
return "Angle"
elif constraint.ConstraintType in ANGLE_DEG_CONSTRAINTS:
return "AnglePos"
elif constraint.ConstraintType in DISTANCE_CONSTRAINTS:
return "Distance"
else:
return "Length"
# End of ControlPanel()
# Main section below:
def findTheDrivingConstraints(document_object):
# search through the Objects and find the driving constraint
driver_list = []
for each in document_object.Objects:
if each.Label.endswith("Driver"):
driving_constraint = each.Name
driver_list.append(driving_constraint)
return driver_list
def main():
kin_doc = App.ActiveDocument # Kinematic Document
drivers = findTheDrivingConstraints(kin_doc)
if len(drivers) < 1:
print("No driver found!")
else:
panel_list = []
for each_driver in drivers:
panel = ControlPanel(kin_doc, each_driver)
panel_list.append(panel)
panel.exec_()
if __name__ == "__main__":
# This will be true only if the file is "executed"
# but not if imported as a module
main()
Curseur
Pour changer la valeur courante à n'importe quel nombre entre la valeur de début et la valeur de fin, un widget de curseur conviendrait.
Tout d'abord, la classe QSlider doit être importée, c'est-à-dire que la liste d'importation doit être étendue comme ceci :
from PySide2.QtWidgets import (QDialog, QLabel, QSlider)
De retour dans la méthode initUI() et juste après la section des labels, nous insérons :
...
# Horizontal slider
self.actuator_slider = QSlider(self) # create horizontalSlider
self.actuator_slider.setOrientation(QtCore.Qt.Horizontal) # orientation horizontal
self.actuator_slider.setGeometry(QtCore.QRect(30, 50, 330, 25)) # position coordinates
self.actuator_slider.setObjectName("horizontalSlider") # object name
self.actuator_slider.setInvertedAppearance(False) # default: right to left
self.actuator_slider.setRange(0, 100) # default: (0, 99)
self.actuator_slider.setValue(self.current_value / self.stepRatio())
self.actuator_slider.valueChanged.connect(self.onActuatorSlider)
...
Le bouton du curseur est placé avec la méthode setValue(). Sa valeur doit être calculée à partir de la valeur actuelle et d'un rapport de progression. Le rapport doit être calculé à chaque fois qu'une valeur de début ou de fin est modifiée. Nous insérons donc une autre méthode après la méthode getDriverType().
Travailler avec un ratio au lieu de modifier les valeurs min et max du curseur présente l'avantage d'une résolution plus fine pour les petites valeurs.
...
def stepRatio(self):
ratio = (self.end_value - self.start_value) / 100
return ratio
...
Et après celle-ci, vient une autre méthode définissant ce qu'il faut faire lorsque la position du curseur ou la valeur du curseur change. La méthode onActuatorSlider() est appelée par la méthode connect() qui fournit également la valeur du curseur comme argument.
Il recalcule la valeur courante à partir de la position du curseur, réécrit le texte du label self.label_current et modifie la propriété de la contrainte en fonction du type de curseur.
L'exécution de la commande "asm3CmdQuickSolve" lance le solveur pour réorganiser les pièces de l'assemblage avec la valeur modifiée.
...
def onActuatorSlider(self, slider_value):
self.current_value = slider_value * self.stepRatio() + self.start_value
if self.driver_type == "Angle":
self.actuator.Angle = self.current_value
elif self.driver_type == "AnglePos":
self.actuator.Angle = self.current_value
elif self.driver_type == "Distance":
self.actuator.Distance = self.current_value
else:
self.actuator.Offset = self.current_value
self.label_current.setText("Current value: " + str(round(self.current_value, 1)) + self.unit_suffix)
Gui.runCommand("asm3CmdQuickSolve", 0)
...
La fenêtre de dialogue avec le curseur doit ressembler à ceci et est prête à contrôler un mouvement :
Fenêtres de dialogue avec le curseur ajouté, une pour un pilote d'angle et une pour un pilote de distance
Nous pouvons lancer une fenêtre de dialogue pour n'importe quel document ouvert, elles n'interféreront pas entre elles.
Champs de saisie de texte
Pour définir les valeurs de début et de fin, nous utilisons un widget d'édition de ligne.
Tout d'abord, la classe QLineEdit doit être importée, c'est-à-dire que la liste d'importation doit être étendue comme ceci :
from PySide2.QtWidgets import (QDialog, QLabel, QSlider, QLineEdit)
De retour dans la méthode initUI() et entre les labels et les sections du curseur, nous insérons :
...
# text input field - Start value
self.entry_start = QLineEdit(self)
self.entry_start.setText(str(round(self.start_value, 1)))
self.entry_start.setGeometry(QtCore.QRect(30, 80, 50, 25))
self.entry_start.textChanged[str].connect(self.onEntryStart)
# text input field - End value
self.entry_end = QLineEdit(self)
self.entry_end.setText(str(round(self.end_value, 1)))
self.entry_end.setGeometry(QtCore.QRect(320, 80, 50, 25))
self.entry_end.textChanged[str].connect(self.onEntryEnd)
...
Les champs de saisie affichent les valeurs de début et de fin par défaut. Ils ne sont pas complets tant que nous n'avons pas ajouté les méthodes permettant de traiter les entrées modifiées. Ceci sera fait par les méthodes self.onEntryStart() et self.onEntryEnd() qui sont insérées entre les méthodes self.stepRatio() et self.onActuatorSlider().
...
def onEntryStart(self, new_start):
self.start_value = float(new_start)
self.label_start.setText(str(round(self.start_value, 1)) + self.unit_suffix)
# Update the slider
slider_value = ((self.current_value - self.start_value) / self.stepRatio())
self.actuator_slider.setValue(slider_value)
def onEntryEnd(self, new_end):
self.end_value = float(new_end)
self.label_end.setText(str(round(self.end_value, 1)) + self.unit_suffix)
# Update the slider
slider_value = ((self.current_value - self.start_value) / self.stepRatio())
self.actuator_slider.setValue(slider_value)
...
Les deux convertissent la valeur de la chaîne reçue en un nombre à virgule flottante et modifient soit self.start_value soit self.end_value et l'intitulé correspondant en conséquence. Ensuite, la valeur du curseur est mise à jour.
La fenêtre de dialogue avec les champs de saisie de texte doit ressembler à ceci et est prête à modifier la portée d'un mouvement :
Fenêtres de dialogue avec champs d'édition de ligne, à nouveau pour un pilote d'angle et de distance
.
La macro jusqu'à présent...
#! python
# -*- coding: utf-8 -*-
# (c) 2021 Your name LGPL
# imports and constants
from PySide2.QtWidgets import (QDialog, QLabel, QSlider, QLineEdit)
class ControlPanel(QDialog):
"""
docstring for ControlPanel.
"""
def __init__(self, document, actuator):
super(ControlPanel, self).__init__()
self.initUI(document, actuator)
def initUI(self, document, actuator):
# Setting up class parameters
self.actuator = document.getObject(actuator)
self.driver_type = self.getDriverType(self.actuator)
self.steps_value = 10
self.sequence = False
if self.driver_type == "Angle":
self.current_value = self.actuator.Angle
self.start_value = (self.current_value - 15)
self.end_value = (self.current_value + 15)
self.unit_suffix = (" °")
elif self.driver_type == "AnglePos":
self.current_value = float(str(self.actuator.Angle)[:-4])
self.start_value = 0.001 # Angle must not be <= 0 and >=180
self.end_value = 179.999
self.unit_suffix = (" °")
elif self.driver_type == "Distance":
self.current_value = float(str(self.actuator.Distance)[:-3])
self.start_value = 0.001 # Distance must not be <= 0
self.end_value = (self.current_value + 10)
self.unit_suffix = (" mm")
else:
self.current_value = float(str(self.actuator.Offset)[:-3])
self.start_value = (self.current_value - 10)
self.end_value = (self.current_value + 10)
self.unit_suffix = (" mm")
# the window has 640 x 480 pixels and is centered by default
#- set window dimensions
self.setMaximumWidth(400)
self.setMaximumHeight(200)
self.setMinimumWidth(400)
self.setMinimumHeight(200)
self.setWindowTitle(self.actuator.Label + ": " + self.driver_type)
self.setWindowFlags(QtCore.Qt.WindowStaysOnTopHint)
# create some labels
self.label_start = QLabel("", self)
self.label_start.setFont("osifont") # set to a non-proportional font
self.label_start.setText(str(round(self.start_value, 1)) + self.unit_suffix)
self.label_start.setGeometry(QtCore.QRect(30, 15, 60, 25))
self.label_end = QLabel("", self)
self.label_end.setFont("osifont")
self.label_end.setText(str(round(self.end_value, 1)) + self.unit_suffix)
self.label_end.setGeometry(QtCore.QRect(320, 15, 60, 25))
self.label_current = QLabel("", self)
self.label_current.setFont("osifont")
self.label_current.setText("Current value: " + str(round(self.current_value, 1)) + self.unit_suffix)
self.label_current.setGeometry(QtCore.QRect(130, 15, 150, 25))
# create some input elements
# text input field - Start value
self.entry_start = QLineEdit(self)
self.entry_start.setText(str(round(self.start_value, 1)))
self.entry_start.setGeometry(QtCore.QRect(30, 80, 50, 25))
self.entry_start.textChanged[str].connect(self.onEntryStart)
# text input field - End value
self.entry_end = QLineEdit(self)
self.entry_end.setText(str(round(self.end_value, 1)))
self.entry_end.setGeometry(QtCore.QRect(320, 80, 50, 25))
self.entry_end.textChanged[str].connect(self.onEntryEnd)
# Horizontal slider
self.actuator_slider = QSlider(self) # create horizontalSlider
self.actuator_slider.setOrientation(QtCore.Qt.Horizontal) # orientation horizontal
self.actuator_slider.setGeometry(QtCore.QRect(30, 50, 330, 25)) # position coordinates
self.actuator_slider.setObjectName("horizontalSlider") # object name
self.actuator_slider.setInvertedAppearance(False) # default: right to left
self.actuator_slider.setRange(0, 100) # default: (0, 99)
self.actuator_slider.setValue(self.current_value / self.stepRatio())
self.actuator_slider.valueChanged.connect(self.onActuatorSlider)
# now make the window visible
self.show()
def getDriverType(self, constraint):
ANGLE_CONSTRAINTS = [
"PlaneCoincident",
"AxialAlignment",
"PlaneAlignment"
] # Angel constraints that use negative values, too
ANGLE_DEG_CONSTRAINTS = [
"Angle",
] # Angel constraints that use positive values only
DISTANCE_CONSTRAINTS = [
"PointDistance",
"PointsDistance"
] # Lenght constraints that use positive values only
if constraint.ConstraintType in ANGLE_CONSTRAINTS:
return "Angle"
elif constraint.ConstraintType in ANGLE_DEG_CONSTRAINTS:
return "AnglePos"
elif constraint.ConstraintType in DISTANCE_CONSTRAINTS:
return "Distance"
else:
return "Length"
def stepRatio(self):
ratio = (self.end_value - self.start_value) / 100
return ratio
def onEntryStart(self, new_start):
self.start_value = float(new_start)
self.label_start.setText(str(round(self.start_value, 1)) + self.unit_suffix)
# Update the slider
slider_value = ((self.current_value - self.start_value) / self.stepRatio())
self.actuator_slider.setValue(slider_value)
def onEntryEnd(self, new_end):
self.end_value = float(new_end)
self.label_end.setText(str(round(self.end_value, 1)) + self.unit_suffix)
# Update the slider
slider_value = ((self.current_value - self.start_value) / self.stepRatio())
self.actuator_slider.setValue(slider_value)
def onActuatorSlider(self, slider_value):
self.current_value = slider_value * self.stepRatio() + self.start_value
if self.driver_type == "Angle":
self.actuator.Angle = self.current_value
elif self.driver_type == "AnglePos":
self.actuator.Angle = self.current_value
elif self.driver_type == "Distance":
self.actuator.Distance = self.current_value
else:
self.actuator.Offset = self.current_value
self.label_current.setText("Current value: " + str(round(self.current_value, 1)) + self.unit_suffix)
Gui.runCommand("asm3CmdQuickSolve", 0)
print(slider_value, self.current_value)
# End of ControlPanel()
# Main section below:
def findTheDrivingConstraints(document_object):
# search through the Objects and find the driving constraint
driver_list = []
for each in document_object.Objects:
if each.Label.endswith("Driver"):
driving_constraint = each.Name
driver_list.append(driving_constraint)
return driver_list
def main():
kin_doc = App.ActiveDocument # Kinematic Document
drivers = findTheDrivingConstraints(kin_doc)
if len(drivers) < 1:
print("No driver found!")
else:
panel_list = []
for each_driver in drivers:
panel = ControlPanel(kin_doc, each_driver)
panel_list.append(panel)
panel.exec_()
if __name__ == "__main__":
# This will be true only if the file is "executed"
# but not if imported as a module
main()
Mouvement
Pour mettre l'assemblage en mouvement, nous avons besoin :
- Des boutons pour déclencher le mouvement dans la direction souhaitée.
- Un champ de saisie pour modifier le nombre de pas pour des mouvements plus rapides ou plus doux.
- Une case à cocher pour indiquer si nous voulons prendre une séquence d'images.
Boutons avant et arrière
Pour déplacer automatiquement les pièces de l'assemblage, nous avons besoin de deux boutons pour déclencher les mouvements, un vers la position de départ et un vers la position d'arrivée. Ces deux boutons et un bouton de fermeture utiliseront un widget QPushButton.
Les petits assemblages calculent un peu trop vite et montrent des sauts au lieu d'un mouvement régulier. Pour le ralentir, nous utilisons la méthode sleep() du module time qui doit être importé en premier.
Another import and another widget:
import time
from PySide2.QtWidgets import (QDialog, QLabel, QSlider, QLineEdit, QPushButton)
Dans la méthode initUI(), nous insérons les boutons après la section du curseur :
...
# forward button
self.forward_button = QPushButton(">->", self)
self.forward_button.setGeometry(QtCore.QRect(240, 80, 50, 25))
self.forward_button.setAutoDefault(False)
self.forward_button.clicked.connect(self.onForward)
# backward button
self.backward_button = QPushButton("<-<", self)
self.backward_button.setGeometry(QtCore.QRect(100, 80, 50, 25))
self.backward_button.setAutoDefault(False)
self.backward_button.clicked.connect(self.onBackward)
# close button
self.close_button = QPushButton("Close window", self)
self.close_button.setGeometry(QtCore.QRect(120, 160, 130, 25))
self.close_button.setAutoDefault(False)
self.close_button.clicked.connect(self.onClose)
...
Les méthodes traitant des boutons enfoncés sont self.onForward(), self.onBackward(), et self.onClose(). Ils sont insérés après la méthode onActuatorSlider().
...
def onForward(self):
steps_left = self.steps_value
print(self.steps_value)
step = ((self.end_value - self.current_value) / steps_left)
while steps_left > 0:
self.current_value += step
slider_value = ((self.current_value - self.start_value) / self.stepRatio())
self.actuator_slider.setValue(slider_value)
time.sleep(0.2)
steps_left -= 1
self.actuator_slider.setValue(100)
def onBackward(self):
steps_left = self.steps_value
step = ((self.current_value - self.start_value) / steps_left)
while steps_left > 0:
self.current_value -= step
slider_value = ((self.current_value - self.start_value) / self.stepRatio())
self.actuator_slider.setValue(slider_value)
time.sleep(0.2)
steps_left -= 1
self.actuator_slider.setValue(0)
def onClose(self):
self.result = "Closed"
self.close()
...
La méthode self.onClose() fait appel à la méthode héritée self.close() qui ferme simplement la fenêtre de dialogue et clôt ainsi la macro.
Les deux self.onForward() et self.onBackward() comptent les pas qu'il reste à faire pour atteindre la position voulue et calculent la longueur d'un pas en fonction du nombre de pas. Pour l'instant, nous utilisons le nombre par défaut de 10 pas.
Chaque tour de la boucle while augmente/diminue la valeur en cours et met à jour les valeurs du curseur qui déclenche onActuatorSlider() en arrière-plan (voir Paragraphe curseur). Après une pause pour laisser l'ordinateur fournir une autre vue 3D actualisée, le décompte des étapes restantes termine la boucle.
S'il n'y a plus de pas, le curseur est placé sur la première/dernière position du curseur, juste au cas où une erreur d'arrondi se serait produite.
La fenêtre de dialogue avec les boutons doit ressembler à ceci et vous pouvez maintenant déplacer l'assemblage de 10 pas vers la position de début/fin souhaitée :
Fenêtre de dialogue avec boutons
La macro jusqu'à présent...
#! python
# -*- coding: utf-8 -*-
# (c) 2021 Your name LGPL
# imports and constants
import time
from PySide2.QtWidgets import (QDialog, QLabel, QSlider, QLineEdit, QPushButton)
class ControlPanel(QDialog):
"""
docstring for ControlPanel.
"""
def __init__(self, document, actuator):
super(ControlPanel, self).__init__()
self.initUI(document, actuator)
def initUI(self, document, actuator):
# Setting up class parameters
self.actuator = document.getObject(actuator)
self.driver_type = self.getDriverType(self.actuator)
self.steps_value = 10
self.sequence = False
if self.driver_type == "Angle":
self.current_value = self.actuator.Angle
self.start_value = (self.current_value - 15)
self.end_value = (self.current_value + 15)
self.unit_suffix = (" °")
elif self.driver_type == "AnglePos":
self.current_value = float(str(self.actuator.Angle)[:-4])
self.start_value = 0.001 # Angle must not be <= 0 and >=180
self.end_value = 179.999
self.unit_suffix = (" °")
elif self.driver_type == "Distance":
self.current_value = float(str(self.actuator.Distance)[:-3])
self.start_value = 0.001 # Distance must not be <= 0
self.end_value = (self.current_value + 10)
self.unit_suffix = (" mm")
else:
self.current_value = float(str(self.actuator.Offset)[:-3])
self.start_value = (self.current_value - 10)
self.end_value = (self.current_value + 10)
self.unit_suffix = (" mm")
# the window has 640 x 480 pixels and is centered by default
#- set window dimensions
self.setMaximumWidth(400)
self.setMaximumHeight(200)
self.setMinimumWidth(400)
self.setMinimumHeight(200)
self.setWindowTitle(self.actuator.Label + ": " + self.driver_type)
self.setWindowFlags(QtCore.Qt.WindowStaysOnTopHint)
# create some labels
self.label_start = QLabel("", self)
self.label_start.setFont("osifont") # set to a non-proportional font
self.label_start.setText(str(round(self.start_value, 1)) + self.unit_suffix)
self.label_start.setGeometry(QtCore.QRect(30, 15, 60, 25))
self.label_end = QLabel("", self)
self.label_end.setFont("osifont")
self.label_end.setText(str(round(self.end_value, 1)) + self.unit_suffix)
self.label_end.setGeometry(QtCore.QRect(320, 15, 60, 25))
self.label_current = QLabel("", self)
self.label_current.setFont("osifont")
self.label_current.setText("Current value: " + str(round(self.current_value, 1)) + self.unit_suffix)
self.label_current.setGeometry(QtCore.QRect(130, 15, 150, 25))
# create some input elements
# text input field - Start value
self.entry_start = QLineEdit(self)
self.entry_start.setText(str(round(self.start_value, 1)))
self.entry_start.setGeometry(QtCore.QRect(30, 80, 50, 25))
self.entry_start.textChanged[str].connect(self.onEntryStart)
# text input field - End value
self.entry_end = QLineEdit(self)
self.entry_end.setText(str(round(self.end_value, 1)))
self.entry_end.setGeometry(QtCore.QRect(320, 80, 50, 25))
self.entry_end.textChanged[str].connect(self.onEntryEnd)
# Horizontal slider
self.actuator_slider = QSlider(self) # create horizontalSlider
self.actuator_slider.setOrientation(QtCore.Qt.Horizontal) # orientation horizontal
self.actuator_slider.setGeometry(QtCore.QRect(30, 50, 330, 25)) # position coordinates
self.actuator_slider.setObjectName("horizontalSlider") # object name
self.actuator_slider.setInvertedAppearance(False) # default: right to left
self.actuator_slider.setRange(0, 100) # default: (0, 99)
self.actuator_slider.setValue(self.current_value / self.stepRatio())
self.actuator_slider.valueChanged.connect(self.onActuatorSlider)
# forward button
self.forward_button = QPushButton(">->", self)
self.forward_button.setGeometry(QtCore.QRect(240, 80, 50, 25))
self.forward_button.setAutoDefault(False)
self.forward_button.clicked.connect(self.onForward)
# backward button
self.backward_button = QPushButton("<-<", self)
self.backward_button.setGeometry(QtCore.QRect(100, 80, 50, 25))
self.backward_button.setAutoDefault(False)
self.backward_button.clicked.connect(self.onBackward)
# close button
self.close_button = QPushButton("Close window", self)
self.close_button.setGeometry(QtCore.QRect(120, 160, 130, 25))
self.close_button.setAutoDefault(False)
self.close_button.clicked.connect(self.onClose)
# now make the window visible
self.show()
def getDriverType(self, constraint):
ANGLE_CONSTRAINTS = [
"PlaneCoincident",
"AxialAlignment",
"PlaneAlignment"
] # Angel constraints that use negative values, too
ANGLE_DEG_CONSTRAINTS = [
"Angle",
] # Angel constraints that use positive values only
DISTANCE_CONSTRAINTS = [
"PointDistance",
"PointsDistance"
] # Lenght constraints that use positive values only
if constraint.ConstraintType in ANGLE_CONSTRAINTS:
return "Angle"
elif constraint.ConstraintType in ANGLE_DEG_CONSTRAINTS:
return "AnglePos"
elif constraint.ConstraintType in DISTANCE_CONSTRAINTS:
return "Distance"
else:
return "Length"
def stepRatio(self):
ratio = (self.end_value - self.start_value) / 100
return ratio
def onEntryStart(self, new_start):
self.start_value = float(new_start)
self.label_start.setText(str(round(self.start_value, 1)) + self.unit_suffix)
# Update the slider
slider_value = ((self.current_value - self.start_value) / self.stepRatio())
self.actuator_slider.setValue(slider_value)
def onEntryEnd(self, new_end):
self.end_value = float(new_end)
self.label_end.setText(str(round(self.end_value, 1)) + self.unit_suffix)
# Update the slider
slider_value = ((self.current_value - self.start_value) / self.stepRatio())
self.actuator_slider.setValue(slider_value)
def onActuatorSlider(self, slider_value):
self.current_value = slider_value * self.stepRatio() + self.start_value
if self.driver_type == "Angle":
self.actuator.Angle = self.current_value
elif self.driver_type == "AnglePos":
self.actuator.Angle = self.current_value
elif self.driver_type == "Distance":
self.actuator.Distance = self.current_value
else:
self.actuator.Offset = self.current_value
self.label_current.setText("Current value: " + str(round(self.current_value, 1)) + self.unit_suffix)
FreeCADGui.updateGui() # screen update between steps
Gui.runCommand("asm3CmdQuickSolve", 0)
def onForward(self):
steps_left = self.steps_value
print(self.steps_value)
step = ((self.end_value - self.current_value) / steps_left)
while steps_left > 0:
self.current_value += step
slider_value = ((self.current_value - self.start_value) / self.stepRatio())
self.actuator_slider.setValue(slider_value)
time.sleep(0.2)
steps_left -= 1
self.actuator_slider.setValue(100)
def onBackward(self):
steps_left = self.steps_value
step = ((self.current_value - self.start_value) / steps_left)
while steps_left > 0:
self.current_value -= step
slider_value = ((self.current_value - self.start_value) / self.stepRatio())
self.actuator_slider.setValue(slider_value)
time.sleep(0.2)
steps_left -= 1
self.actuator_slider.setValue(0)
def onClose(self):
self.result = "Closed"
self.close()
# End of ControlPanel()
# Main section below:
def findTheDrivingConstraints(document_object):
# search through the Objects and find the driving constraint
driver_list = []
for each in document_object.Objects:
if each.Label.endswith("Driver"):
driving_constraint = each.Name
driver_list.append(driving_constraint)
return driver_list
def main():
kin_doc = App.ActiveDocument # Kinematic Document
drivers = findTheDrivingConstraints(kin_doc)
if len(drivers) < 1:
print("No driver found!")
else:
panel_list = []
for each_driver in drivers:
panel = ControlPanel(kin_doc, each_driver)
panel_list.append(panel)
panel.exec_()
if __name__ == "__main__":
# This will be true only if the file is "executed"
# but not if imported as a module
main()
Nombre d'étapes
Le paramètre par défaut est d'obtenir une impression rapide si l'assemblage se déroule comme prévu sans perdre trop de temps de calcul.
Si les pièces sautent au lieu de se déplacer en douceur, ou si les pilotes basés sur les angles ont tendance à poser des problèmes lorsque la différence entre deux angles est trop importante, ces deux problèmes peuvent être résolus en augmentant le nombre d'étapes.
Un autre widget d'édition de ligne est donc utilisé pour modifier le nombre d'étapes (placé après les widgets d'édition de ligne existants) :
...
# text input field - number of steps
self.entry_steps = QLineEdit(self)
self.entry_steps.setText(str(int(self.steps_value)))
self.entry_steps.setGeometry(QtCore.QRect(180, 80, 50, 25))
self.entry_steps.textChanged[str].connect(self.onEntrySteps)
...
La méthode connexe self.onEntrySteps() remplit simplement le paramètre self.step_value avec la valeur saisie. Elle est insérée après la méthode onEntryEnd().
...
def onEntrySteps(self, new_steps):
self.steps_value = int(new_steps)
...
La fenêtre de dialogue permettant de modifier le nombre d'étapes doit ressembler à ceci :
Fenêtre de dialogue avec un autre champ de saisie de texte
Séquence d'images
Lorsque le mouvement de notre assemblage répond à nos attentes, nous pouvons prendre une photo de chaque étape. La séquence d'images qui en résulte peut être utilisée pour créer une courte animation gif.
Pour mettre en œuvre cette fonctionnalité, nous avons besoin d'un widget QCheckBox, et d'un répertoire pour stocker les images.
Une importation et un widget de plus :
import time
from PySide2.QtWidgets import (QDialog, QLabel, QSlider, QLineEdit, QPushButton, QCheckBox)
Dans la méthode initUI(), nous insérons la case à cocher après la section du curseur :
...
# output check box
self.output_check = QCheckBox(self)
self.output_check.setGeometry(QtCore.QRect(40, 120, 300, 25))
self.output_check.setChecked(False)
self.output_check.setText("Check to record an image sequence")
self.output_check.setObjectName("checkBoxOutput")
self.output_check.clicked.connect(self.onOutputClicked)
...
La méthode onOutputClicked() synchronise le paramètre self.sequence et l'affichage de la coche.
...
def onOutputClicked(self):
if self.sequence == True:
self.sequence = False
self.output_check.setChecked(False)
else:
self.sequence = True
self.output_check.setChecked(True)
...
Pour définir les paramètres de sortie, nous utilisons la méthode output() :
...
def output(self, counter):
if (self.sequence == True):
image_path = ".../FreeCAD/ScreenShots/Sequence"
file_tag = ".png"
height = 640
width = 480
background = "Transparent"
# dealing with leading zeros
if (counter > 999) or (counter < 0):
print("Out of Range")
elif (counter < 10):
number = "00" + str(counter)
elif (counter < 100):
number = "0" + str(counter)
else:
number = str(counter)
# Screen shot
Gui.activeDocument().activeView().saveImage(image_path + number + file_tag, height, width, background)
...
Tout d'abord, le chemin de l'image doit être adapté à votre système d'exploitation ; la dernière partie est le nom de l'image sans le numéro du moment et la balise du fichier. Ceci doit être fait manuellement pour le moment.
Ensuite, suivent la balise du fichier pour terminer le nom de l'image, la hauteur et la largeur de l'image, et la façon dont le fond doit être rempli ("Current" (fond de la vue 3D), "White", "Black", ou "Transparent").
Pour avoir toujours un nombre à 3 chiffres, des zéros de tête doivent être préfixés au paramètre du compteur.
Enfin, la version scriptée de la commande 
Std Capture d'écran est utilisée pour prendre une photo en fonction des paramètres mentionnés.
Toujours pas de photos prises !?! Pas de problème, car cette méthode n'est pas encore appelée, et nous devons donc insérer un appel dans la boucle while de onForward() et onBackward(). Juste après time.sleep(0.2), nous insérons cette ligne :
...
self.output(steps_left)
...
Maintenant, la macro devrait être prête à contrôler un assemblage et à prendre des photos pour un gif animé.
La version finale de la fenêtre de dialogue :
Fenêtre de dialogue terminée
Et finalement, la macro entière
N'oubliez pas de définir le chemin dans la méthode output() !
#! python
# -*- coding: utf-8 -*-
# (c) 2021 Your name LGPL
# imports and constants
import time
from PySide2.QtWidgets import (QDialog, QLabel, QSlider, QLineEdit, QPushButton, QCheckBox)
class ControlPanel(QDialog):
"""
docstring for ControlPanel.
"""
def __init__(self, document, actuator):
super(ControlPanel, self).__init__()
self.initUI(document, actuator)
def initUI(self, document, actuator):
# Setting up class parameters
self.actuator = document.getObject(actuator)
self.driver_type = self.getDriverType(self.actuator)
self.steps_value = 10
self.sequence = False
if self.driver_type == "Angle":
self.current_value = self.actuator.Angle
self.start_value = (self.current_value - 15)
self.end_value = (self.current_value + 15)
self.unit_suffix = (" °")
elif self.driver_type == "AnglePos":
self.current_value = float(str(self.actuator.Angle)[:-4])
self.start_value = 0.001 # Angle must not be <= 0 and >=180
self.end_value = 179.999
self.unit_suffix = (" °")
elif self.driver_type == "Distance":
self.current_value = float(str(self.actuator.Distance)[:-3])
self.start_value = 0.001 # Distance must not be <= 0
self.end_value = (self.current_value + 10)
self.unit_suffix = (" mm")
else:
self.current_value = float(str(self.actuator.Offset)[:-3])
self.start_value = (self.current_value - 10)
self.end_value = (self.current_value + 10)
self.unit_suffix = (" mm")
# the window has 640 x 480 pixels and is centered by default
#- set window dimensions
self.setMaximumWidth(400)
self.setMaximumHeight(200)
self.setMinimumWidth(400)
self.setMinimumHeight(200)
self.setWindowTitle(self.actuator.Label + ": " + self.driver_type)
self.setWindowFlags(QtCore.Qt.WindowStaysOnTopHint)
# create some labels
self.label_start = QLabel("", self)
self.label_start.setFont("osifont") # set to a non-proportional font
self.label_start.setText(str(round(self.start_value, 1)) + self.unit_suffix)
self.label_start.setGeometry(QtCore.QRect(30, 15, 60, 25))
self.label_end = QLabel("", self)
self.label_end.setFont("osifont")
self.label_end.setText(str(round(self.end_value, 1)) + self.unit_suffix)
self.label_end.setGeometry(QtCore.QRect(320, 15, 60, 25))
self.label_current = QLabel("", self)
self.label_current.setFont("osifont")
self.label_current.setText("Current value: " + str(round(self.current_value, 1)) + self.unit_suffix)
self.label_current.setGeometry(QtCore.QRect(130, 15, 150, 25))
# create some input elements
# text input field - Start value
self.entry_start = QLineEdit(self)
self.entry_start.setText(str(round(self.start_value, 1)))
self.entry_start.setGeometry(QtCore.QRect(30, 80, 50, 25))
self.entry_start.textChanged[str].connect(self.onEntryStart)
# text input field - End value
self.entry_end = QLineEdit(self)
self.entry_end.setText(str(round(self.end_value, 1)))
self.entry_end.setGeometry(QtCore.QRect(320, 80, 50, 25))
self.entry_end.textChanged[str].connect(self.onEntryEnd)
# text input field - number of steps
self.entry_steps = QLineEdit(self)
self.entry_steps.setText(str(int(self.steps_value)))
self.entry_steps.setGeometry(QtCore.QRect(180, 80, 50, 25))
self.entry_steps.textChanged[str].connect(self.onEntrySteps)
# Horizontal slider
self.actuator_slider = QSlider(self) # create horizontalSlider
self.actuator_slider.setOrientation(QtCore.Qt.Horizontal) # orientation horizontal
self.actuator_slider.setGeometry(QtCore.QRect(30, 50, 330, 25)) # position coordinates
self.actuator_slider.setObjectName("horizontalSlider") # object name
self.actuator_slider.setInvertedAppearance(False) # default: right to left
self.actuator_slider.setRange(0, 100) # default: (0, 99)
self.actuator_slider.setValue(self.current_value / self.stepRatio())
self.actuator_slider.valueChanged.connect(self.onActuatorSlider)
# output check box
self.output_check = QCheckBox(self)
self.output_check.setGeometry(QtCore.QRect(40, 120, 300, 25))
self.output_check.setChecked(False)
self.output_check.setText("Check to record an image sequence")
self.output_check.setObjectName("checkBoxOutput")
self.output_check.clicked.connect(self.onOutputClicked)
# forward button
self.forward_button = QPushButton(">->", self)
self.forward_button.setGeometry(QtCore.QRect(240, 80, 50, 25))
self.forward_button.setAutoDefault(False)
self.forward_button.clicked.connect(self.onForward)
# backward button
self.backward_button = QPushButton("<-<", self)
self.backward_button.setGeometry(QtCore.QRect(100, 80, 50, 25))
self.backward_button.setAutoDefault(False)
self.backward_button.clicked.connect(self.onBackward)
# close button
self.close_button = QPushButton("Close window", self)
self.close_button.setGeometry(QtCore.QRect(120, 160, 130, 25))
self.close_button.setAutoDefault(False)
self.close_button.clicked.connect(self.onClose)
# now make the window visible
self.show()
def getDriverType(self, constraint):
ANGLE_CONSTRAINTS = [
"PlaneCoincident",
"AxialAlignment",
"PlaneAlignment"
] # Angel constraints that use negative values, too
ANGLE_DEG_CONSTRAINTS = [
"Angle",
] # Angel constraints that use positive values only
DISTANCE_CONSTRAINTS = [
"PointDistance",
"PointsDistance"
] # Lenght constraints that use positive values only
if constraint.ConstraintType in ANGLE_CONSTRAINTS:
return "Angle"
elif constraint.ConstraintType in ANGLE_DEG_CONSTRAINTS:
return "AnglePos"
elif constraint.ConstraintType in DISTANCE_CONSTRAINTS:
return "Distance"
else:
return "Length"
def stepRatio(self):
ratio = (self.end_value - self.start_value) / 100
return ratio
def onEntryStart(self, new_start):
self.start_value = float(new_start)
self.label_start.setText(str(round(self.start_value, 1)) + self.unit_suffix)
# Update the slider
slider_value = ((self.current_value - self.start_value) / self.stepRatio())
self.actuator_slider.setValue(slider_value)
def onEntryEnd(self, new_end):
self.end_value = float(new_end)
self.label_end.setText(str(round(self.end_value, 1)) + self.unit_suffix)
# Update the slider
slider_value = ((self.current_value - self.start_value) / self.stepRatio())
self.actuator_slider.setValue(slider_value)
def onEntrySteps(self, new_steps):
self.steps_value = int(new_steps)
def onActuatorSlider(self, slider_value):
self.current_value = slider_value * self.stepRatio() + self.start_value
if self.driver_type == "Angle":
self.actuator.Angle = self.current_value
elif self.driver_type == "AnglePos":
self.actuator.Angle = self.current_value
elif self.driver_type == "Distance":
self.actuator.Distance = self.current_value
else:
self.actuator.Offset = self.current_value
self.label_current.setText("Current value: " + str(round(self.current_value, 1)) + self.unit_suffix)
FreeCADGui.updateGui() # screen update between steps
Gui.runCommand("asm3CmdQuickSolve", 0)
def onForward(self):
steps_left = self.steps_value
print(self.steps_value)
step = ((self.end_value - self.current_value) / steps_left)
while steps_left > 0:
self.current_value += step
slider_value = ((self.current_value - self.start_value) / self.stepRatio())
self.actuator_slider.setValue(slider_value)
time.sleep(0.2)
self.output(steps_left)
steps_left -= 1
self.actuator_slider.setValue(100)
def onBackward(self):
steps_left = self.steps_value
step = ((self.current_value - self.start_value) / steps_left)
while steps_left > 0:
self.current_value -= step
slider_value = ((self.current_value - self.start_value) / self.stepRatio())
self.actuator_slider.setValue(slider_value)
time.sleep(0.2)
self.output(steps_left)
steps_left -= 1
self.actuator_slider.setValue(0)
def onClose(self):
self.result = "Closed"
self.close()
def onOutputClicked(self):
if self.sequence == True:
self.sequence = False
self.output_check.setChecked(False)
else:
self.sequence = True
self.output_check.setChecked(True)
def output(self, counter):
if (self.sequence == True):
image_path = ".../FreeCAD/ScreenShots/Sequence"
file_tag = ".png"
height = 640
width = 480
background = "Transparent"
# dealing with leading zeros
if (counter > 999) or (counter < 0):
print("Out of Range")
elif (counter < 10):
number = "00" + str(counter)
elif (counter < 100):
number = "0" + str(counter)
else:
number = str(counter)
# Screen shot
Gui.activeDocument().activeView().saveImage(image_path + number + file_tag, height, width, background)
# End of ControlPanel()
# Main section below:
def findTheDrivingConstraints(document_object):
# search through the Objects and find the driving constraint
driver_list = []
for each in document_object.Objects:
if each.Label.endswith("Driver"):
driving_constraint = each.Name
driver_list.append(driving_constraint)
return driver_list
def main():
kin_doc = App.ActiveDocument # Kinematic Document
drivers = findTheDrivingConstraints(kin_doc)
if len(drivers) < 1:
print("No driver found!")
else:
panel_list = []
for each_driver in drivers:
panel = ControlPanel(kin_doc, each_driver)
panel_list.append(panel)
panel.exec_()
if __name__ == "__main__":
# This will be true only if the file is "executed"
# but not if imported as a module
main()
Quelques imperfections
- L'ordre de la séquence d'images est inversé car nous utilisons la variable steps_left qui est décomptée.
- Le répertoire et le nom de l'image sont codés en dur.
- Les contrôleurs multiples ne sont pas synchronisés.